一种基于Dlite算法的AGV路径规划算法和无冲突策略

本发明公开了一种基于Dlite算法的AGV路径规划算法和无冲突策略，适用于轨道设备装配车间等动态复杂环境下的多AGV协同作业。该方法包括以下内容：(1)采用改进Dlite算法实现动态路径规划，通过增量式重规划机制将单AGV路径更新耗时缩短，适应人员流动、设备移位等动态障碍物的实时变化；(2)构建时空联合约束模型，将车间通道划分为有限的网格单元，通过时间窗精确标注AGV的时空占用状态；(3)设计分级冲突消解策略，当检测到路径交叉时，基于任务紧急度和AGV载货价值动态分配优先级，通过速度调整窗口和路径微调实现冲突规避。