一种不确定工业机器人高精度位置跟踪自适应迭代学习方法及系统

本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种不确定工业机器人高精度位置跟踪自适应迭代学习及系统；构建不确定工况下的工业机器人的动力学模型，所述动力学模型中包括未知时变参数，并根据动力学模型生成跟踪误差；对所述未知时变参数进行傅里叶级数展开，构建模糊逼近器，通过模糊逼近器生成估计误差和逼近误差；得到误差函数；根据跟踪误差和误差函数构建虚拟控制输入，根据虚拟控制输入生成实际控制输入以实现工业机器人的位置控制；本发明能够有效控制工业机器人的有限时间位置跟踪，实现对工业机器人位置的高精度控制，即使在存在不确定因素的情况下也能保持高效和稳定。