一种物体级语义拓扑地图构建方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种物体级语义拓扑地图构建方法、装置、设备及介质，属于机器人导航和定位技术领域，物体级语义拓扑地图构建方法通过Cube‑RCNN算法对连续采集的室内图像中的物体进行三维检测，获得物体属性，基于物体属性构建物体节点；以物体节点为参照点，采用SIFT算法对连续采集的室内图像进行关键点检测，并对连续采集的室内图像中的相邻图像进行特征匹配，以生成路径节点；将物体节点与物体节点相邻的路径节点进行连接，生成初始拓扑边，采用德罗内三角剖分算法对初始拓扑边进行筛选，基于物体节点、路径节点以及筛选后的初始拓扑边生成物体级语义拓扑地图，提高了路径规划的效率。