擦窗机器人的碰撞识别方法和装置

本发明涉及碰撞识别技术领域，公开了一种擦窗机器人的碰撞识别方法和装置。该方法：获取安装在擦窗机器人边轮处的径向位移传感器的位移数据和安装在机器人底部的光电跌落检测器的状态数据，得到双模态传感器原始数据；基于双模态传感器原始数据生成碰撞判定结果；计算适合当前碰撞情况的避障路径参数，生成路径点序列；将路径点序列实时传入擦窗机器人的运动控制系统，根据路径跟踪误差和窗面吸附状态自适应调整机器人运行速度和方向，实现障碍物智能避让和清洁作业的连续执行。本发明克服了传统单一传感方式的局限性，使碰撞检测在各种窗户材质和环境条件下都保持高灵敏度和准确性，提高了清洁覆盖率和作业连续性。