一种基于分段路径优化的具身智能装车码垛机器人路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于分段路径优化的具身智能装车码垛机器人路径规划方法及系统，该具身智能装车码垛机器人路径规划方法获取车厢基本信息和货物基本信息，并基于车厢基本信息和货物基本信息设置不同货物的码放优先级；在控制装车码垛机器人沿最终全局路径运动过程中，对于相邻路径点形成的路径，设置装车码垛机器人的期望速度和期望方向；获取相邻装车码垛机器人以及每个相邻装车码垛机器人与当前装车码垛机器人的相对位置和相对速度；选取ORCA半平面约束最接近期望速度和期望方向的速度和方向作为对应装车码垛机器人的最终速度和方向；基于初始局部路径和装车码垛机器人的最终速度和方向控制装车码垛机器人对货物的装垛。