基于力位混合模糊控制的四足轮腿机器人姿态平衡方法

本发明公开了一种基于力位混合模糊控制的四足轮腿机器人姿态平衡方法，包括：S1.对机器人机身进行控制，使得机身保持平稳；S2.在机身保持平稳的基础上，根据机身不同的姿态角度和姿态角速度，动态调整机身运动状态，使得机器人适应于不同的地形。本发明能够仅依靠机器人的自身感知进行响应迅速、计算消耗小，并动态适应于不同的地形。