车辆的轨迹优化方法、系统、车辆及设备

本申请公开了一种车辆的轨迹优化方法、系统、车辆及设备。其中，车辆的轨迹优化方法，包括：获得车辆的行驶参数，并根据行驶参数确定出车辆运动学模型；基于参考轨迹，获得轨迹跟踪误差代价和控制输入代价，并根据轨迹跟踪误差代价和控制输入代价构建联合代价函数；根据轨迹优化问题的数学形式，构建约束条件，约束条件至少包括车辆动力学约束、动静态障碍物的避障约束以及车道内行驶约束；根据车辆运动学模型、联合代价函数以及约束条件，构建时空联合轨迹优化非线性优化模型，并基于时空联合轨迹优化非线性优化模型进行轨迹优化。采用本申请，可以准确地优化出车辆的轨迹，进而，提升了行车的安全性和可靠性。