基于Transformer的自动驾驶长时序轨迹预测方法及系统

本发明公开了一种基于Transformer的自动驾驶长时序轨迹预测方法及系统，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括步骤：利用Transformer结构根据历史轨迹和地图信息进行自动驾驶长时序轨迹预测。具体的，为历史轨迹点添加位置编码，对地图信息进行特征提取得到地图嵌入特征，对历史轨迹点、位置编码和地图嵌入特征从时空交叉角度进行融合分析；利用融合信息从时空交互角度进行特征提取，逐级建立各交通参与者之间的交互关系；基于多头注意力机制对交通参与者的隐式行为意图特征通过递归的方式进行时序联合预测，得到预测的轨迹。本发明通过时空交互的自动驾驶场景高精度建模，精准表达交通场景特征，显著降低了计算量，提高了复杂场景长时序轨迹预测精度。