一种基于下肢惯性信息的地形识别方法

本发明涉及一种基于下肢惯性信息的地形识别方法，属于地形识别技术领域，解决了现有技术中地形识别方法成本高、识别精度低、无法适用于复杂地形的问题。基于髋关节角度构建自振荡正弦曲线以得到第一地形识别结果，基于后腰的惯性测量单元输出的加速度数据进行能量尖峰检测，基于检测结果得到第二地形识别结果；获取髋关节角度曲线、膝关节角度曲线和前倾角曲线的幅值和偏置，将其与自适应阈值知识库中存储的各地形对应的上身前倾角、髋关节角度以及膝关节角度的幅值范围和偏置范围进行对比，以获取第三地形识别结果；基于第一、第二、第三识别结果得到最终的地形识别结果。实现了一种成本低、识别精度高的下肢助力外骨骼地形识别方法。