视觉感知的数字孪生棉花除草机器人识别避障方法

本发明属于农业机器人技术领域，且公开了视觉感知的数字孪生棉花除草机器人识别避障方法，具体步骤如下：步骤一：建立数字棉花与杂草数据库，通过数据采集系统采集同区域现实场景在全天不同时段变化光照条件下的棉田图像信息及棉田环境信息，将采集时的时间戳及采集到的实时数据传输至云服务器。本发明通过数据采集系统、云端服务器和虚拟仿真平台的相互配合，建立了棉花及杂草虚拟场景，通过在仿真平台对棉田以及除草机器人的模拟，完善了时变数字场景构建，解决了现有数字场景对现实环境中光照对棉田影响的时变过程还原不完善问题，从而进一步提高虚拟场景与现实环境的一致性以及除草准确率。