一种基于TDMA的无人机集群跨层协同路由方法

本发明公开一种基于TDMA的无人机集群跨层协同路由方法，应用于无线通信网络资源调度与无人机自主组网协同控制领域，针对现有TDMA网络中的路由策略与MAC层信道访问控制策略的分层设计导致系统整体资源利用率偏低的问题；本发明包括基于路由与时隙分配动态协同框架以及基于深度强化学习的时隙状态感知路由算法，框架为算法提供实时时隙资源分配状态输入，算法则为框架输出满足带宽需求的最优路径，有效避免了传统分层架构的资源错配问题，最终达成高负载场景下业务带宽达成率与网络资源利用效率的协同优化。