基于改进NMPC控制策略的铲运机路径跟踪控制方法及装置

本发明公开了基于改进NMPC控制策略的铲运机路径跟踪控制方法及装置，该方法包括：建立井下铲运机的运动学控制系统模型；根据所述运动学控制系统模型，设计非线性模型预测控制器NMPC；基于路径参考点，利用粒子群优化算法PSO动态优化非线性模型预测控制器NMPC的时域参数；将优化后的时域参数传入所述非线性模型预测控制器NMPC，输出控制量作用于铲运机转向机构完成路径跟踪。该方法通过利用粒子群优化算法对NMPC的时域参数进行优化改进，可广泛应用于铰接式车辆的路径跟踪控制过程，有效避免车辆转向延迟、蛇形走位等，大幅提高路径跟踪控制精度，特别适用于井下铲运机的控制过程，为铲运机的无人驾驶提供可靠技术支持。