基于扩张状态观测器的工业机械手抗饱和跟踪控制方法

本发明公开了一种基于扩张状态观测器的工业机械手抗饱和跟踪控制方法，属于工业机械手自动化运行轨迹控制领域，该方法包括以下步骤：基于工业机械手的动力学模型，采用双曲正切函数对执行机构的输出饱和特性进行建模处理，得到经过抗饱和处理的动力学模型；基于经过抗饱和处理的动力学模型，设计具有半全局一致最终稳定特性的扩张状态观测器，并基于扩张状态观测器输出未知函数估计值；基于未知函数估计值，采用动态面控制架构设计递归的抗饱和控制信号，实现对工业机械手的精确跟踪控制。本发明设计扩张状态观测器不仅可以实时估计被控系统中的未知动态，还省去了训练神经网络权重所带来的计算开销，因此执行、部署效率较快。