基于双环控制的姿态传感器高频输出方法及系统

本发明涉及惯性导航和姿态估计技术领域，公开了基于双环控制的姿态传感器高频输出方法及系统，方法包括：基于三轴加速度和三轴陀螺仪通过数据融合算法高频计算姿态角内环输出；基于九轴传感器的九轴数据通过数据融合算法计算准确的姿态角外环输出，并校正内环的累积误差；将校正后的姿态角内环输出动态重置至内环计算中，实现姿态角的高频更新；系统包括：控制模块、姿态传感器模块、电平转换模块、稳压模块和输入输出模块，针对九轴姿态传感器输出频率受磁力计影响设计了双环输出的控制方法，可以有效提高陀螺仪的使用精度，以及九轴姿态传感器的输出频率。