异形储罐焊接路径规划系统

本发明涉及异形储罐焊接技术领域，公开了异形储罐焊接路径规划系统，包括表面数据采集模块、几何特征提取模块、路径规划模块、路径优化模块和焊接指令生成模块，还可包括焊接执行模块。表面数据采集模块通过激光扫描仪获取表面点云数据；几何特征提取模块对数据进行三维重建和特征分割得到几何特征集合；路径规划模块基于该集合进行初始焊接路径规划；路径优化模块对初始路径段集合进行平滑优化和碰撞检测得到优化路径段集合；焊接指令生成模块根据优化路径段集合生成焊接控制指令。焊接执行模块由焊接机器人和位置传感器构成，可执行指令并进行实时监控。该系统提升了异形储罐焊接的精度、效率和稳定性，适用于工业制造中异形储罐的焊接工艺。