一种磁悬浮辅助支承的机器人关节感应球型驱动器

本发明公开了一种磁悬浮辅助支承的机器人关节感应球型驱动器，涉及机器人关节技术领域，包括驱动组件，驱动组件包括底座，底座一侧安装有定子外壳,定子外壳由上壳体和下壳体组成。本发明通过设置驱动组件由横向运动绕组铁芯和纵向运动绕组铁芯配合可驱动转子芯进行多自由度的移动，从而完成对需要部件的驱动，多个横向运动绕组铁芯和纵向运动绕组铁芯通过绕圈式组合为能产生一个倾斜自由度的倾斜运动绕组阵列，并能比较方便地实现倾斜方向的运动控制，此方式运动驱动不存在耦合，各方向运动不会产生复杂的非线性耦合干扰，横向运动绕组铁芯在排列时每个极域内的线圈数相等，从而避免在驱动转子芯时其发生颤动的情况影响正常的运动。