基于EKF的BEV车道线跟踪方法、装置、设备及介质

本发明公开一种基于EKF的BEV车道线跟踪方法、装置、设备及介质，涉及智能车感知技术领域，该方法包括：根据单目相机实时采集的路面图像获得车道线图像；所述车道线图像由车道线检测模型确定；基于路面水平和平行线假设建立BEV坐标下的平行车道线模型；根据所述平行车道线模型、所述车道线图像、自车车速、横摆角速度建立扩展卡尔曼滤波车道线跟踪模型；基于所述扩展卡尔曼滤波车道线跟踪模型生成BEV车道线。本方案跟踪结果更加可靠，同时改善了BEV车道线误检、漏检情况。