一种基于关键特征点的无人机航路全局规划方法

本发明公开了一种基于关键特征点的无人机航路全局规划方法，涉及无人机航路规划领域，该方法包括：根据无人机的性能，对三维高程地图进行层级划分；根据不同分层的障碍物像素占比，筛选出最优分层；基于最优分层与相邻层的分割图，并结合三维地理特征，获取修正的关键特征点；利用启发权重计算公式，计算修正的关键特征点的启发权重值；根据启发权重值的排序结果，按照连接无障碍物原则，并结合三维路径算法，得到无人机航路的若干修正的关键特征点，直至选择到目标点；基于起始点、目标点、无人机航路的若干修正的关键特征点，并在转角优化后，生成优化后的无人机飞行路径。本发明能够高效率生成三维可行的飞行路线，计算时间短。