一种基于可行集的轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法

本发明公开了一种基于可行集的轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法，属于轮式移动机器人轨迹跟踪技术领域。该方法包括：建立轮式移动机器人的轨迹误差系统；基于扰动变化率的Lipschitz特性及集员估计法，构建表征系统受扰状态范围的动态可行集；将所述可行集作为关键约束加入模型预测控制(MPC)框架，并设计可行集迭代收缩机制。本发明能够在复杂时变外部扰动的情况下实现高精度、高鲁棒性的轨迹跟踪。