非结构化道路路径跟踪与速度优化控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种非结构化道路路径跟踪与速度优化控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆自动驾驶技术领域，该方法包括获取车辆当前状态信息和多个路径点；对路径点进行平滑处理；选取目标路径点和多个包含目标路径点的连续路径点，生成预瞄区间并确定预瞄区间的曲率；基于车辆当前状态信息和预瞄区间的曲率得到参考控制量；获取多个连续路径点的状态信息，确定目标路径点的参考状态量；构建线性误差方程并构建代价函数；采用混合求解机制，结合代价函数确定LQR反馈增益矩阵；基于LQR反馈增益矩阵得到最终控制指令，以控制车辆行驶到达所述目标路径点。本申请能够实现高效、平稳的车辆控制效果，提高车辆控制性能。