基于腔内超声与瘘管造影的实时三维重建方法

本发明涉及基于腔内超声与瘘管造影的实时三维重建方法，通过造影时注入对比剂后的瘘管扩张轮廓，提取瘘管通道投影路径；联动超声探头探测图像中组织界面变化，与造影图高密度区进行反向匹配；建立基于成像锥投影关系的空间透视校准系统，估计腔内超声图像ICE在三维空间中旋转/平移位姿；输出ICE帧的空间状态序；将ICE图像进行曲面重采样，建立剖切图像堆栈；持续接收新ICE图像与造影帧；通过局部变形场进行模型微调；在瘘管体积模型上运行空间特征提取网络；判断三维模型中局部扩张/收缩、曲率变化识别瘘管开口点；分析瘘管主通道与分支路径，通过拓扑分析判断瘘管复杂度等级；与术前图谱比对，辅助进行术前预判和术中路径规划。