一种结合滤波自适应混沌霜冰算法优化滑模的重载钻机提升控制方法

本申请提供一种结合滤波自适应混沌霜冰算法优化滑模的重载钻机提升控制方法，包括：S1：使用加速度传感器获取钻机提升运动加速度adisturb(t)；S2：设计巴特沃斯滤波器对S1中获取到的运动加速度adisturb(t)信号进行滤波得到ature(t)信号，以滤除外界未知非线性扰动以及削弱滑模控制器抖振对系统的影响；S3：设计关于加速度误差e与滑模面的滑模控制器来实现对钻机提升加速度的精准控制；S4：使用自适应混沌霜冰算法优化滑模控制器（SMC），提高控制器性能。本申请可以实现对重载钻机提升的自适应稳定控制，以解决钻机起升系统因重载和外界未知非线性扰动的影响而导致的起升加速度不稳定问题。