机器人实时避障规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及机器人实时避障规划方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人控制技术领域，所述方法包括：根据障碍物位置坐标构建真实占据网格地图，并根据真实占据网格地图构建膨胀占据网格地图。根据机器人的实时位置在全局轨迹按照预设规划距离采样，得到局部目标位置，根据实时位置和局部目标位置确定无避障引导轨迹。根据无避障引导轨迹、避障参数、真实占据网格地图和膨胀占据网格地图，确定待评估避障轨迹；利用膨胀占据网格地图对待评估避障轨迹进行碰撞检测，若未发生碰撞，或者，若发生碰撞且碰撞时间大于等于安全时长，执行当前局部轨迹更新过程。若发生碰撞且碰撞时间小于安全时长，重新确定待评估避障轨迹。可提高避障的平稳性。