一种基于虚拟车松弛的智能网联汽车专用道协同汇入控制方法

本发明公开了一种基于虚拟车松弛的智能网联汽车专用道协同汇入控制方法，过程如下：步骤1、符合换道决策条件时执行步骤2；步骤2、基于间隙选择模型判断是否满足插队条件，若满足则执行步骤3；步骤3、混合车道上的智能网联汽车试图换道至CAV专用道，在CAV队列中与其横向相邻的两辆车间，插入一个虚拟车，基于虚拟车松弛模型动态调整CAV队列的加速度和车间距，直至车队整体速度达到平衡时，执行步骤4；步骤4、待换道智能网联汽车换道至CAV专用车道的智能网联汽车队列中。本发明能够很好地减小车队扰动现象，以保证CAV专用车道上CAV队列的运行高效性和安全性。