机械臂控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及工业机械臂技术领域。机械臂包括级联的至少两个骨骼臂，至少两个骨骼臂中相邻骨骼臂之间通过关节连接，上述方法包括：通过视觉传感器采集待处理工件在二维坐标系下的坐标；基于待处理工件在二维坐标系下的坐标，确定机械臂的末端在三维坐标下的期望坐标姿态；基于期望坐标姿态，确定机械臂的末端从初始坐标姿态移动至期望坐标姿态的规划运动轨迹；基于规划运动轨迹，控制机械臂的末端从初始坐标姿态移动至期望坐标姿态，以提高机械臂控制精度。