一种基于自监督地图生成的目标导航方法

本发明提供一种基于自监督地图生成的目标导航方法，包括：构建输入数据，包括作为可见子图的已观测到的局部语义地图和作为不可见子图的未观测区域地图；利用训练得到的自监督地图生成模型对输入数据进行处理，预测未观测区域地图的语义地图，以得到输入数据对应的整体语义地图；根据整体语义地图确定导航目标位置。模型训练方法包括：获取训练集，其每个样本包括局部语义地图被掩膜处理后得到的局部掩码地图，其包括可见子图和用于模拟未观测区域的不可见子图，利用训练集对模型进行多轮训练，每轮通过模型预测不可见子图的语义地图，以最小化不可见子图在局部语义地图中的语义地图和对应的预测语义地图间差异为目标，来更新模型的参数。