基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法

本发明公开了一种基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，包括：基于捷联惯导解算得到惯导位姿信息；在行人静止时构建零速运动的观测约束进行修正，在迈出新脚步时基于步长信息更新惯导位置信息；基于惯性/视觉融合里程计得到行人的视觉位姿信息，基于卫星定位得到行人的卫星位置信息，进行坐标系对齐和步长系数修正因子估计；构建以手持终端PDR为核心的行人多源因子图优化模型，将惯导位姿信息与步长信息作为局部状态约束，将视觉位姿信息、卫星位置信息作为全局状态约束，构建目标优化函数得到行人的最终位姿。本发明应用于行人导航领域，具有全场景鲁棒、连续的定位能力，可有效实现长航时下的高精度导航定位。