机械臂控制方法、手术机器人系统、电子设备及存储介质

本申请提供了一种机械臂控制方法、手术机器人系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取用户输入的机械臂的末端的指定位置信息，确定机械臂的末端的移动范围，并基于移动范围对指定位置进行修正，得到目标位置，根据指定指向、伸缩关节的指向、当前指向以及预设的指向偏差阈值，对指定指向进行修正，得到目标指向，根据当前位置、目标位置、当前指向以及目标指向，确定位置误差以及指向误差，根据机械臂的各关节的当前角度、位置误差以及指向误差，确定各关节的目标角度，并根据各关节的目标角度控制各关节移动。本申请通过对指定位置及指定指向的限制，以及对各旋转关节的角度限制，实现解耦控制机械臂各关节，提高控制精度以及效率。