一种机器人肢体关节驱动结构与设计方法

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人肢体关节驱动结构与设计方法。驱动结构包括肢体上部、肢体下部、刚性链装置，所述的肢体上部底端与肢体下部顶端通过铰接轴一铰接，所述的肢体上部安装有刚性链装置，刚性链装置输出的刚性链沿绕铰接轴一的圆弧形轨迹移动，并在刚性链的头部与肢体下部连接。设计方法包括对回转轨迹一、回转轨迹二、回转轨迹三的确定以及对链板片型进行设计的步骤。本发明可以有效代替关节电机模组和线性执行器，该结构不仅具备伸出刚性，并且可以呈现特定的弯曲度，能够绕过关节枢纽，直接作用于被驱动部件，在不增加结构尺寸的前提下，实现大力臂驱动旋转的效果，弥补了机器人肢体关节驱动方式的不足。