基于同时建图与定位技术的自主移动平台导航方法及应用

本发明公开了基于同时建图与定位技术的自主移动平台导航方法及应用，步骤：执行离线和在线点云数据收集操作，形成全局和局部点云图；分别利用全局、实时点云图构建全局、实时栅格地图，分析栅格状态确立障碍物的空间特征；根据起始位置及目标位置，在栅格地图中运用路径规划算法，生成一条平滑路径；实时获取自主移动平台定位位置和剩余路径信息，根据预瞄点确定平台所需速度和转速并控制平台电机；利用实时栅格地图检测平台周围障碍物，若检测到障碍物，执行局部避障并返回第三步；反之继续按原路径跟踪行驶。本发明通过融合离线与在线数据构建环境地图，结合路径规划和实时避障机制，提升了平台在室内复杂环境中的导航安全性、准确性和舒适性。