岸港场景下无人艇集群红蓝对抗协同决策方法与系统

本发明公开了一种岸港场景下无人艇集群红蓝对抗协同决策方法与系统，属于海洋机器人协同技术领域。本发明建立了场景较为复杂的岸港地形，并基于Stackelberg博弈框架设计了红蓝双方博弈终止条件。随后，基于CORLEGS规则设置了红蓝对抗状态，依据对抗状态设计了两种红方作业模块，包括弱编队S‑Flocking模块以及进攻任务分配A‑Assignment模块。针对S‑Flocking中目标吸引规划，采用改进B‑RRT*算法，解决了RRT*和Bi‑RRT搜索速度慢和双树连接处不平滑问题，考虑红方编队无法避免蓝方防守行为，设计了红方编队最小牺牲代价的A‑Assignment；同时还设计了考虑蓝方防守红方抵达指定区域的蓝方防守任务分配D‑Assignment，一定程度考虑了蓝方对红方的影响。该方法极大程度满足了进攻方面对复杂场景的环境适应度。