机器人示教学习方法、系统及电子设备

本申请公开了机器人示教学习方法、系统及电子设备，属于机器人控制技术领域。该方法包括：对原始示教信号进行时间同步和去噪处理，获得第一示教信号，将所述第一示教信号输入至模态编码器，得到隐状态特征；基于所述隐状态特征进行线性加权，并通过非线性激活函数生成统一融合特征；基于所述统一融合特征，通过动态规划计算最小累计代价，确定对齐路径和阶段边界，基于所述对齐路径和阶段边界将所述统一融合特征切分成子任务；针对所述子任务，使用加权行为克隆损失进行模型优化，获得优化模型；采用自监督时序一致性损失对优化模型进行自监督学习。本申请提高了机器人示教学习的鲁棒性和准确性。