控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法、设备及介质

本发明公开一种控制双臂机器人做化学凝胶表征实验的方法、设备及介质，属双臂机器人协同操作领域，方法包括：步骤1，将凝胶操作平台建模为场景模型；步骤2，按凝胶表征实验任务设双臂机器人的双臂运动约束条件，在场景模型中用轨迹规划算法规划符合双臂运动约束条件的双臂关节轨迹；步骤3，用双臂机器人双臂末端力矩传感器，监测并处理双臂操作过程中的异常信息；步骤4，在步骤3监测下，双臂机器人按双臂关节轨迹完成凝胶脱模搬运任务与凝胶拉伸表征任务，并采集凝胶拉伸时的凝胶性能数据；步骤5，当双臂机器人完成步骤4操作后，执行复位操作，结束当前任务流程。该方法能适应多样化凝胶实验需求，提高凝胶性能数据采集的效率和精度。