绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法、设备及介质

本发明公开一种绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法、设备及介质，属柔性机器人控制领域。方法包括：步骤1：设定可变刚度绳牵引柔性机器人关节的坐标系，并按坐标系确定绳索长度和关节角度变量表示；步骤2：根据几何关系和常曲率模型完成可变刚度绳牵引柔性机器人关节的正运动学求解：步骤3：根据结果，经数学推导完成逆运动学求解：步骤4：根据逆运动学求解结果确定的牵引绳长度与末端位姿矩阵映射关系对可变刚度绳牵引柔性机器人关节进行自动运动控制。本发明基于常曲率模型进行运动学建模，获得牵引绳长度与机器人关节末端位姿矩阵的映射关系，按映射关系驱动机器人关节达到期望位姿，实现可变刚度绳牵引柔性机器人关节的运动控制。