绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法、设备及介质

本发明公开一种绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法、设备及介质，属柔性机器人控制领域。方法包括：步骤1，推导出体坐标系下柔性调控支撑体的材料柔度密度矩阵；步骤2，基于李理论得出材料柔度密度矩阵从体坐标系转换至笛卡尔坐标系的转换公式；步骤3，用转换公式合成柔性调控支撑体所有离散单元，得到柔性调控支撑体刚度矩阵；步骤4，通过变刚度驱动舵机输入旋转角度转动柔性调控支撑体的活动支撑环轴组件，改变柔性支撑套组件与活动支撑环轴组件相对转角，改变材料柔度密度矩阵来调控刚度矩阵，实现关节的变刚度调整。本发明基于李理论和改进材料柔度密度矩阵，建立机器人关节全空间刚度矩阵，实现高效的柔性机器人关节的变刚度控制。