一种基于改进蝴蝶优化算法的机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的机器人路径规划方法，为机器人路径规划构建环境模型，将所有障碍物的坐标信息、轮廓信息记录在机器人数据库中；对每一行中的自由栅格进行筛选，将选择的所有行自由栅格形成的线路组合集合作为蝴蝶优化算法内的蝴蝶种群中的一个个体，形成第一代线路；在每条第一代线路中相邻两行的自由栅格之间插补自由格栅，形成无碰撞路径的第二代路径，将每条第二代路径的路径长度作为对应蝴蝶个体的适应度值；使用改进的蝴蝶优化算法挑选出所有第二代路径中路径最短且能够供机器人正常行驶的路径，并对最后一代路径进行变异，挑选出变异后的最优路径形成第三代路径；本发明的机器人路径长度更短，迭代次数更少。