商用车组队巡航控制方法、系统、计算机设备和存储介质

本发明公开了商用车组队巡航控制方法、系统、计算机设备和存储介质，涉及自动驾驶与车路协同控制技术领域，包括：根据协作关系和车辆角色交互逻辑，将车队车辆进行车辆角色交互；建立周围环境势场模型，描述车队内外车辆的交互关系；计算车队车辆的纵向和横向势场，控制小车间距和安全距离；考虑目标速度和环境影响构建组队巡航的模型预测控制器；设定车辆运动的安全、速度和操控约束，优化行驶性能。本发明增强编队控制的稳定性，适应复杂场景的编队需求，提升实时动态控制能力，优化编队能源效率。