一种用于叶片模锻的多工序、防干涉自动化上料装置及上料方法

本发明公开了一种用于叶片模锻的多工序、防干涉自动化上料装置及上料方法，上料装置包括上料托盘，上料托盘由四块在同一个平面内的小托盘拼接组成，每一块小托盘上安装有四个完全一致的上料夹具，每一个上料夹具包含第一上料槽、第二上料槽和第三上料槽。上料时，在上料托盘平面内建立坐标系，并计算出5个距离值，再以其中1个上料夹具作为原点，通过5个距离值来表示出其余15个上料夹具的坐标位置，最终将16个坐标值输入上料机器人程序，实现上料机器人自动夹取上料夹具中的坯料。本发明能够在一个上料托盘中实现4个工序的上料，同时能够在有限的上料托盘尺寸内，既能保证上料夹具的数量，又能保证上料夹具互不干涉。