一种无人车编队规划及避障方法

本发明公开了一种无人车编队规划及避障方法，属于工程控制领域，包括:构建无人车的运动学模型和动力学模型；基于所述运动学模型和所述动力学模型，采用领航跟随法和虚拟结构法，得到跟随者无人车位姿跟踪误差模型；基于所述跟随者无人车位姿跟踪误差模型，得到多无人车编队系统模型；获取目标点距离因素和自适应调节因子，建立势场函数模型；基于所述多无人车编队系统模型和所述势场函数模型，得到动态避障路径规划模型；基于所述动态避障路径规划模型，采用反步滑模算法，得到编队跟踪控制模型，所述编队跟踪控制模型用于对无人车编队进行控制。本发明解决现有的人工势场法存在目标不可达、易陷入局部最优和引力过大等的问题。