一种自动驾驶四轮转向车辆横纵向解耦轨迹跟踪控制方法

本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种自动驾驶四轮转向车辆横纵向解耦轨迹跟踪控制方法。步骤一、对面向控制的四轮转向车辆动力学进行建模；步骤二、根据建立的四轮转向车辆动力学模型进行横纵向解耦轨迹跟踪控制；步骤三、考虑行驶工况对横纵向解耦轨迹跟踪控制方法进行优化。本发明提升了自动驾驶四轮转向车辆在动态环境下的轨迹跟踪性能，并保证了在侧向力饱和的极限工况下实现高精度的轨迹跟踪。