一种四轮转向车辆稳定性分析与侧向力饱和工况补偿方法

本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种四轮转向车辆稳定性分析与侧向力饱和工况补偿方法。首先开发四轮转向车辆的李雅普诺夫指数的求解方法；通过设置不同的行驶工况以及系统初始状态，探究纵向车速、路面附着系数、前轮转角、后轮转角对李雅普诺夫指数的影响；根据上述分析结果以及李雅普诺夫指数的性质，总结不同工况下稳定边界的变化规律，并构建出能够反映当前车辆稳定程度的稳定性指数fst。开发了基于递推最小二乘法的等效侧偏刚度辨识算法；根据已求解的车辆稳定状态开发变遗忘因子递推最小二乘法，从而提升车辆模型在该工况下的精确程度，解决大侧向力加速度下的线性模型失配问题。