一种多无人艇安全到达-回避微分博弈控制器

本发明提供了一种多无人艇安全到达‑回避微分博弈控制器，包括无人艇运动学数学模型单元、区域保护设计单元、最佳拦截点求解单元、最佳拦截点选取单元、无人艇最优微分博弈策略设计单元、无人艇安全约束单元、无人艇输入约束单元。本发明实现了防御无人艇对目标区域的保护和对攻击无人艇的拦截。首先，利用几何方法计算出最佳拦截点，并基于微分博弈思想为两组无人艇设计最优博弈策略。其次，基于固定时间控制障碍函数和速度约束，通过求解二次规划问题对所设计的控制策略进行优化，以保证系统的安全性。最后，利用辅助变量法构造最优安全博弈制导律，使欠驱动无人艇能够有效完成对目标区域的保护任务。