手术机器人系统及其控制方法、计算机设备

本申请涉及一种手术机器人系统及其控制方法、计算机设备。所述方法包括：获取待磨骨区域中待磨除骨质的骨力学信息；基于所述骨力学信息确定所述待磨除骨质与所述手术机器人系统的末端执行器之间的摩擦系数信息；基于所述摩擦系数信息确定所述末端执行器在磨骨过程中与所述待磨除骨质的期望接触力；所述期望接触力用于使所述末端执行器在磨骨过程中满足期望转矩。采用本方法能够保证磨骨过程的接触力在控制范围内，既提高了磨削的效率，又保证了手术过程中的安全性。