山区低等级公路纵坡弯道路段智能网联车避险方法及系统

本发明为山区低等级公路纵坡弯道路段智能网联车避险方法及系统，采集本山区公路纵坡弯道路段的信息；然后采用BEVFusion模型对采集的各种信息进行融合，转换成统一的BEV视角信息；采用Transformer模型进行时序建模和信息补全，构建统一的BEV表征空间，取得全部感知信息；基于感知的信息，综合考虑到道路上可能的障碍物、因道路狭窄造成其他参与者与CAV间的逆向行驶而采取主动避让、借道、交织等多种子场景，增加CAV在复杂交通场景中的适应性；同时，对可能出现的交织冲突，使用动态交互、预测与安全避险决策综合模型，实现CAVs与其它交通参与者之间的交互与路径决策优化，提高道路通行效率和安全水平。