基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法及系统

本发明属于医疗机器人控制技术领域，公开基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法及系统，该方法包括：对预先获取的生物力学感知信号进行预处理，并利用小波变换和频域变换对预处理后的生物力学感知信号进行特征提取和动态权重融合，得到联合特征；基于拉格朗日方程建立系统动力学模型，并利用实时获取的关节状态结合滚动优化算法生成时变阻抗轨迹模型，根据联合特征对时变阻抗轨迹模型的阻抗参数进行动态调整，生成安全运动轨迹；根据安全运动轨迹和实时获取的生物力学感知信号对理疗机器人进行双闭环控制，得到理疗机器人的控制信号，基于控制信号实现理疗机器人关节电机驱动。本发明能够根据患者个体差异和康复进程灵活变化。