一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统

本发明涉及车辆运动控制系统的动态调节与同步技术领域，尤其涉及一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统，包括数据采集模块、数据融合模块、动态解耦控制模块、液压执行模块、冗余控制模块及总线通信模块。数据采集模块实时采集车辆的姿态角、履带滑移率及液压腔室压力数据；数据融合模块通过时间戳同步与卡尔曼滤波误差修正生成六自由度运动状态向量；动态解耦控制模块基于机械与液压耦合模型，利用模型预测控制算法解算俯仰、转向及扭转的独立控制指令，本发明通过多源数据融合与滚动优化框架实现多自由度动态解耦控制，抑制机械与液压交互耦合干扰，提升姿态跟踪精度与制动分配效率，增强复杂工况下的系统容错性与运动稳定性。