一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法

本专利公开了一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其通过纵向动力学模型建立含遗忘因子的递归最小二乘法的质量估计模型，又在此基础上，将质量估计的结果传递给全轮转向控制器。本方法包括以下步骤：1基于汽车行驶力和汽车行驶平衡方程式，建立三轴车辆的纵向动力学模型；2基于纵向动力学模型，建立含遗忘因子的递归最小二乘法的质量估计算法；3基于三轴车辆的二自由度模型和阿克曼转向原理建立零质心侧偏角的全轮转向控制算法，并将估计的质量实时传到全轮转向控制器；本方法在三轴车辆全轮转向的基础上，引入了整车的质量估计，避免了由于车辆的质量变动而对全轮转向控制效果的干扰，提高全轮转向的控制效果。