一种面向水电工程的无人机航线规划方法

本公开提供了一种面向水电工程的无人机航线规划方法，涉及水电工程安全监测技术领域。该方法包括：生成目标作业区域对应的三维地形网格模型，并体素化处理得到初始体素地图，结合初始体素地图确定第一候选航点；基于初始体素地图的平均法向量分布，对体素单元进行分割细化生成精细体素地图，并结合精细体素地图确定第二候选航点；对所有候选航点进行碰撞检测，得到目标航点集合；根据所述目标航点集合生成无人机作业航线。本方案通过构建并优化多级体素地图，结合候选航点筛选与空间碰撞检测，以较低的计算代价实现适应复杂地形且覆盖完整、可行性强的无人机巡查监测航线规划。