一种双机器人协同圆轨迹加工方法

本发明公开了一种双机器人协同圆轨迹加工方法，属于机器人协同加工领域。包括：将目标圆轨迹进行正交轴分解，生成分别沿X轴与Y轴方向的两个周期性单轴运动序列；接着，两个机器人分别执行各自的轴向运动序列，通过空间协同配合完成目标圆轨迹的合成执行；随后，利用测量装置在轨迹执行过程中采集径向误差数据；根据误差数据提取坐标系之间的非正交误差，并对轨迹生成程序进行误差补偿与更新。本发明实现了圆形轨迹的正交轴解耦控制，可提升轨迹生成的灵活性与可控性；支持轨迹误差的闭环反馈与自动补偿，显著降低圆度误差；有效控制加工过程中尺寸漂移，提高尺寸一致性与重复精度；无需依赖复杂高端外部测量系统，系统部署成本低、通用性强。