一种三轴车辆主动转向和直接横摆力矩协调控制方法

本专利公开了一种三轴车辆主动转向和直接横摆力矩协调控制方法，其通过三轴车辆二自由度模型求解理想横摆角速度和质心侧偏角，设计主动转向和直接横摆力矩控制器，并依据车辆横向载荷转移率和横摆角速度差值设计基于规则的协调控制策略。本方法包括以下步骤：1建立二自由度模型，求解理想横摆角速度和质心侧偏角；2设计主动转向和直接横摆力矩控制器；3依据车辆横向载荷转移率和横摆角速度差值设计作为侧倾和横摆稳定性判据，并设计基于规则的协调控制策略以及控制器的输出量；本方法在主动转向和直接横摆力矩系统的基础上，引入了基于规则的协调控制策略，避免了由于子系统的相互干扰，提高车辆的稳定性。